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库卡华数冲压机械人-主动化冲压出产线详解

文章来(lai)由:Admin5 人气:-颁发时候:2019-02-17 19:14

一、多机(ji)连线机(ji)械手

  分为滑块同步形式(shi)及滑块自在形式(shi),通俗合用于(yu)产量请求较大(da)且品类浩(hao)繁的(de)小型冲压件。

视频(pin)1:6台200T连线机(ji)械(xie)手
视频2:8台(tai)400T连线机械手

二、多机(ji)连线机(ji)械人

   通俗合用(yong)于外表和成(cheng)形性(xing)请求较高的大型冲压件(汽车(che)件等)。

视频3:800T+800T+300T+300T机(ji)械人连(lian)线▼


机械人冲压主动化出产线的通俗构成

   典(dian)范的机(ji)械人冲压(ya)主动化出产(chan)线包(bao)罗以下部分:机械(xie)人、电(dian)控体(ti)系(xi)、拆(chai)垛拆(chai)卸、过渡皮带(dai)、板料(liao)洗濯(zhuo)机、板料(liao)涂油机、对(dui)中(zhong)台、线尾码垛体(ti)系(xi)、宁静防护体(ti)系(xi)及机械(xie)人端拾器。详(xiang)细安排体例(li)可(ke)以(yi)或许(xu)(xu)或许(xu)(xu)按照出(chu)产车间的面积停止调剂(ji),如拆垛车的开出(chu)体例(li)既可(ke)以(yi)或许(xu)(xu)或许(xu)(xu)与(yu)冲(chong)压(ya)线(xian)平行也(ye)可(ke)以(yi)或许(xu)(xu)或许(xu)(xu)与(yu)冲(chong)压(ya)线(xian)垂直。

 


1. 冲(chong)压机(ji)(ji)械(xie)人(ren)-华数冲(chong)压机(ji)(ji)械(xie)人(ren)、库卡冲(chong)压机(ji)(ji)械(xie)人(ren)、发那(nei)科(ke)冲(chong)压机(ji)(ji)械(xie)人(ren)  中(zhong)智冲(chong)压机(ji)(ji)械(xie)人(ren)

  冲压出产用机(ji)械人(ren)除请求(qiu)负(fu)载大(da)、运转(zhuan)(zhuan)轨迹切确及机(ji)能(neng)不(bu)变靠得住等搬运机(ji)械人(ren)所共有(you)的(de)特(te)征,还要知足频仍(reng)起/制动、功课规(gui)模大(da)、工件尺寸及反转(zhuan)(zhuan)展转(zhuan)(zhuan)面(mian)积(ji)大(da)等特(te)色。各(ge)个(ge)厂(chang)家的(de)冲(chong)压机械(xie)人都在通俗搬(ban)运机械(xie)人的(de)根本(ben)上加(jia)(jia)大了(le)电(dian)念(nian)头功率及加(jia)(jia)速(su)机规格,加(jia)(jia)长了(le)手臂,并普遍接纳(na)棚架势装配布(bu)局。

 

2. 机械人冲压主动(dong)化线(xian)节制体系

  机械人冲压主动化体(ti)系(xi)须要集成(cheng)(cheng)压力机、机械人、拆垛(duo)机、洗濯机、涂油(you)机、对中台、双料(liao)检测拆卸、视觉辨认体(ti)系(xi)、各类(lei)皮带、同步节制(zhi)体(ti)系(xi)、宁静防护(hu)体(ti)系(xi)及大屏幕显现,并(bing)具备无缝集成(cheng)(cheng)进工场MES体(ti)系(xi)的才能(neng)。为(wei)了把(ba)如斯多(duo)的智能节制体(ti)(ti)系有用集成,通俗接纳以太(tai)网与财(cai)产现(xian)场(chang)总线二级搜集体(ti)(ti)系,此(ci)中(zhong)现(xian)场(chang)总线体(ti)(ti)系可以或许(xu)或许(xu)同(tong)时(shi)搭载(zai)宁静(jing)总线。

 

3. 拆垛体系

  今(jin)朝罕(han)见的拆垛体系有(you)三(san)种,别离(li)是公用拆垛机(ji)/机(ji)械人+拆垛小车/桁架势(shi)机(ji)械手+拆垛小车。

 

(1)公用拆垛机(ji)

 

  其布局特色是垛料安排在可挪动(dong)液(ye)压起落台(tai)车上;垛料高度依托与光电传感器与液(ye)压体系节(jie)制,坚持(chi)恒(heng)定;磁力分张器(qi)依托气动(dong)或电动(dong)驱动(dong)主动(dong)切近垛(duo)料;接纳气(qi)缸驱(qu)动、矩阵安排的真空吸盘组停止(zhi)拆垛,真空吸盘组垂直活动;拆成单(dan)张(zhang)的板(ban)料接纳磁性皮带传(chuan)输。

 

(2)机械人+拆垛小车

 

  其布(bu)局特色是垛料安(an)排在(zai)可挪动的拆垛小(xiao)车(che)上;垛(duo)料高度不节(jie)制,拆(chai)垛(duo)时(shi)依(yi)托计较(jiao)的板(ban)料厚(hou)度主动调剂机械人吸料高度;磁力分(fen)张(zhang)器(qi)支架(jia)装配(pei)在拆垛小车(che)上(shang),支架(jia)可平移并具备多个可自在扭转的调剂枢纽,改换垛料时野生将(jiang)磁力分(fen)张(zhang)器(qi)靠在垛料周边;拆垛(duo)用真空吸盘组及双(shuang)料检测传感器装(zhuang)配在(zai)机械人端拾器上(shang);拆成单(dan)张的(de)板料由(you)机(ji)械人安排在可伸缩过渡皮带上(shang)停止传输。

 

(3)桁架势(shi)机械手+拆垛小车

 

  其布局特色是垛料(liao)安排(pai)在(zai)可挪动的(de)拆垛小车上(shang);垛料(liao)(liao)高(gao)度不节制(zhi),拆垛时依(yi)托计较的板料(liao)(liao)厚度主动调剂机械(xie)手吸料(liao)(liao)高(gao)度;磁力(li)分张(zhang)器支架(jia)装(zhuang)配在(zai)拆垛小车上(shang),支架(jia)可平移并具(ju)备(bei)多(duo)个可自在(zai)扭转的调剂枢纽,改换垛料时野生将磁力(li)分张(zhang)器靠在(zai)垛料周边;拆垛(duo)用真空吸盘(pan)组(zu)及双料检测传感器装(zhuang)配在(zai)桁架势机(ji)械手端拾器上;拆成单张的板料由机(ji)械手安(an)排在可(ke)伸缩过渡皮带上停止(zhi)传输(shu)。

 

(4)可伸缩皮带机

 

  可伸缩皮带机用于(yu)拆垛(duo)完(wan)成后(hou)单张(zhang)板(ban)料(liao)的(de)传输,它可以或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)为板(ban)料(liao)供给穿过(guo)洗濯机所需的(de)挪动速率。皮带机(ji)的(de)速(su)率通俗为(wei)变频节制,以(yi)保障(zhang)与后续洗濯机(ji)、涂油(you)机(ji)的(de)同步。皮带长度可(ke)调剂,以弥(mi)补(bu)不停止板(ban)料洗(xi)濯(zhuo)、洗(xi)濯(zhuo)机离线时的空间。

 

(5)板(ban)料(liao)洗濯机(ji)

 

  可(ke)伸缩皮(pi)带机(ji)(ji)用(yong)于拆垛完成(cheng)后单张板料的传输,它可(ke)以(yi)或许(xu)或许(xu)为板料供给穿(chuan)过(guo)洗濯(zhuo)机(ji)(ji)所(suo)需的挪动速率。皮(pi)带机的(de)速率通俗(su)为变频(pin)节制,以保障与后续洗濯机、涂(tu)油机的(de)同步。皮带(dai)长度可调剂,以弥(mi)补(bu)不停止(zhi)板料洗濯、洗濯机离(li)线时的空间。

 

  跟着客(ke)户对汽车外表品质的请求愈来愈高,在(zai)冲(chong)压成形前对笼盖(gai)件(jian)板料停止洗濯已成为汽车厂的规(gui)范工艺。按(an)照(zhao)产量巨细,板料(liao)洗(xi)濯可(ke)以或许(xu)或许(xu)分(fen)为在线(xian)洗(xi)濯和离线(xian)洗(xi)濯两(liang)种(zhong)工艺:离线洗(xi)濯合用于投(tou)产早(zao)期,单车型(xing)产量较低的企业,一条板料洗(xi)濯线可以(yi)或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)供给2~3条冲压线,离线洗(xi)濯机(ji)的规格(ge)通(tong)俗(su)宽度为2m;在线洗(xi)濯(zhuo)合用于批(pi)量较大的企(qi)业,为顺应(ying)轿车全体侧围的尺寸,在线洗(xi)濯(zhuo)机(ji)的规(gui)格通俗宽(kuan)度为4.2m。

 

  洗(xi)濯机(ji)由(you)引料辊(gun)(gun)(gun)(gun)、毛刷辊(gun)(gun)(gun)(gun)及(ji)挤(ji)干辊(gun)(gun)(gun)(gun)组合的辊(gun)(gun)(gun)(gun)系,能源及(ji)传动体(ti)(ti)系、液压调剂机(ji)构(gou),洗(xi)濯过滤体(ti)(ti)系,集束喷管组件,油雾搜集器,光滑(hua)体(ti)(ti)系,行走机(ji)构(gou),和电气节制体(ti)(ti)系等构(gou)成。首要用于规(gui)范(fan)板(ban)材、未涂层、镀锌板(ban)和铝板(ban)等板(ban)料(liao)、卷料(liao)的洗(xi)濯。洗濯机具备(bei)自(zi)行走(zou)机构,在不(bu)须要(yao)洗濯工序时,零件可(ke)沿空(kong)中轨道开出(chu)。

 

  引料(liao)辊、毛(mao)刷辊、挤干辊各自具(ju)备自力的压力调(diao)剂与变频(pin)驱念头构,经由过(guo)程切(qie)确(que)调(diao)剂压力与速率,可以或许或许保障磨损、维(wei)修(xiu)后(hou)的辊系与出(chu)产线坚持(chi)同步。挤干辊(gun)接纳无纺布(bu)层(ceng)压(ya)布(bu)辊(gun),以供(gong)给杰出的挤干和(he)张紧机(ji)能,并具备防擦伤和(he)自愈功效。洗濯油(you)箱具(ju)备加(jia)热(re)体系,可以或许或许使洗濯介质在差别情(qing)况(kuang)温度下(xia)操纵并(bing)到达最好涂油(you)结果。电气体系接纳(na)具备现场总线通讯功效的PLC节(jie)制,经(jing)由(you)过程触摸(mo)屏人机界面可以或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)停止参数设定(ding)、毛病诊断。

 

(6)板料涂油(you)机(ji)

   为(wei)了保障板料在较高速(su)率下拉延成形(xing)(xing)时的品质,在冲(chong)压成形(xing)(xing)前(qian)对板料停(ting)止(zhi)部分涂抹拉延油是(shi)汽(qi)车厂经常使用(yong)的工艺手腕,合(he)用(yong)于主动化冲(chong)压线的涂油机(ji)。

 

  涂(tu)油(you)机首要用于(yu)板(ban)(ban)材拉延前的(de)涂(tu)油(you)工序,由喷枪单位(wei)、供(gong)油(you)及(ji)油(you)液(ye)保温(wen)单位(wei)、放射供(gong)气单位(wei)、板(ban)(ban)料保送单位(wei)、油(you)雾(wu)搜集单位(wei)、电气节制(zhi)单位(wei)及(ji)机身等构成。涂油(you)机具备行(xing)走机构,在不须要(yao)涂油(you)时可以或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)挪(nuo)动离线。喷嘴接纳数字化节制(zhi),保障(zhang)板料上(shang)油(you)膜地(di)位的切确和油(you)膜厚(hou)度(du)的平均。不论(lun)情况温度(du)若何变更,供油(you)及(ji)油(you)液(ye)(ye)保温单位均处于(yu)期待(dai)放射状况,油(you)液(ye)(ye)温度(du)恒(heng)定,保障(zhang)放射结果。

 

(7)板料(liao)对中台

  为了保障(zhang)板(ban)料被切确地安(an)排在模具内(nei),在机械人拾取板(ban)料前须(xu)要(yao)对板(ban)料停止对中。经常使用的(de)对(dui)中台(tai)有重力对(dui)中台(tai)、机械(xie)对(dui)中台(tai)及(ji)光学对(dui)中台(tai)三种。

 

1)重力(li)对中台

  板(ban)料在(zai)装满滚珠的斜面上依托重(zhong)力(li)自在(zai)滑向一(yi)角停(ting)止定位(wei),台上具备板(ban)推测位(wei)检测及(ji)双料检测。重力对中台合用(yong)于(yu)机(ji)械(xie)人间接安排板料(liao),不合用(yong)于(yu)具(ju)备(bei)洗濯机(ji)、涂油机(ji)的(de)主动线。

 

2)机(ji)械(xie)对(dui)中台

  板料依托(tuo)磁性皮袋挪动(dong)至(zhi)挡块,再由(you)别的三侧的气缸驱动(dong)打(da)料器向中间(jian)推,从而完成切(qie)肯定位。一切(qie)打料器的地位(wei)可示教编程,对中台具备(bei)板(ban)推(tui)测(ce)位(wei)检(jian)测(ce)及双(shuang)料检(jian)测(ce)。机械对中(zhong)台可以或许或许知足各类同性料(liao)的高速(su)对中(zhong)。别(bie)的(de),可接纳(na)双(shuang)中间设想,以知(zhi)足同时处置一模两件或双(shuang)模双(shuang)件的(de)请求。台(tai)上(shang)具备板推测位检测及双料检测。

 

3)光(guang)学对中台

  这是比来几年成长的(de)(de)手艺,其(qi)道(dao)理是操纵摄影(ying)取得(de)的(de)(de)板(ban)料(liao)地位图象(xiang)经视频处置软件后主动(dong)调剂机(ji)械(xie)人的(de)(de)轨迹,从而既知足终究将板(ban)料(liao)切确置入模具(ju)内的(de)(de)请求,又防止了机(ji)械(xie)对中台的(de)(de)庞(pang)杂机(ji)构。光学(xue)对中(zhong)(zhong)台(tai)(tai)实质上是一个具备板推测(ce)位检测(ce)及双(shuang)料检测(ce)的磁性皮(pi)带机,比拟机械对中(zhong)(zhong)台(tai)(tai),光学(xue)对中(zhong)(zhong)台(tai)(tai)可(ke)以或(huo)(huo)许或(huo)(huo)许明显下降本钱(qian)。

 

(8)机械人七轴与端(duan)拾器

  规范六轴机(ji)械(xie)人(ren)(ren)用于冲压(ya)出(chu)产(chan)可以或许或许到达8件/min的出(chu)产(chan)节(jie)拍,为了(le)进一步进步出(chu)产(chan)率,最近(jin)几年(nian)来机(ji)械(xie)人(ren)(ren)制作厂家与(yu)体系集成商纷纭(yun)研发附加七轴。接纳七(qi)轴后,机(ji)械人冲压(ya)主(zhu)动(dong)化出产线(xian)的(de)出产节(jie)拍可以(yi)或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)进一(yi)步(bu)进步(bu)到12件/min,使得机(ji)械人主(zhu)动(dong)化冲压(ya)线(xian)的(de)出产率可以(yi)或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)与高贵的(de)公用(yong)机(ji)械手高速线(xian)一(yi)较(jiao)高低(di)。

 

(9)线尾码垛(duo)体系(xi)

  主动(dong)化冲(chong)(chong)压线(xian)(xian)的(de)(de)出产(chan)节(jie)拍(pai)可(ke)以或(huo)许或(huo)许跨(kua)越10件/min,这(zhei)时候线(xian)(xian)尾码垛工位的(de)(de)负荷就跨(kua)越休息极限,为了(le)顺应(ying)这(zhei)类高节(jie)拍(pai)的(de)(de)产(chan)出,须要先对冲(chong)(chong)压件制品停(ting)止分流,而后由野(ye)生或(huo)机械人将其码入料架(jia),最初由铲车将料架(jia)运走。

 

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